项升，男。2020年毕业于哈尔滨工业大学获工学博士学位，2015、2013年毕业于哈尔滨工业大学获工学硕士和工学学士学位，导师为高海波教授。2017年至2019年于加拿大拉瓦尔大学机器人学实验室访学两年，外方合作导师为Prof. Clément Gosselin。在MMT、IEEE ICRA等机器人和机构学顶级期刊和会议上发表论文多篇，授权国家发明专利多件。主持国家自然科学基金青年基金、国家重点实验室开放课题等项目，入选江苏省“双创博士”。

硕士招生信息：招收自动化学院机器人工程（含金牛湖产教融合园区）、电子信息（含中外合作办学）、机械专硕多名，课题方向为刚-柔耦合机器人的控制与感知，绳驱动机器人轨迹规划和控制等，感兴趣发送个人简历欢迎联系本人(xiangsheng@nuist.edu.cn)。

个人总结

•  作为负责人承担国家自然科学基金青年基金项目1项。

•  作为负责人承担机器人技术与系统国家重点实验室2023年度开放课题1项。

•  研制了三套绳驱动机器人系统，负责机械设计及控制系统研制。
  

•  系统的进行了强动力学约束下的轨迹规划理论研究和在实际的并联绳驱动机器人上完成了验证。

项目经历

六自由度并联绳驱动人机交互机器人的研制与实验研究 2015年7月 - 2017年9月 

为中国宇航员训练中心研制宇航员地面训练用六自由度并联绳驱动人机交互机器人。最终研制的机器人平移工作空间大于1立方米，满足宇航员力交互训练的要求。

六自由度并联绳驱动力交互机器人展现了运动空间大，质量负载比大的优点，其有着在物流、建筑等行业巨大的应用潜力。

加拿大拉瓦尔大学 2017年9月 - 2019年9月机器人实验室 博士 联合培养 

合作导师为Prof. Clément Gosselin，Fellow of the IEEE and fellow of the ASME，机器人学知名学者。对并联机器人的动力学约束下的运动规划问题做理论研究。

（一）发表的学术论文

1.  Xiang, S., Li, J., Zhang, Y., Yang, Y., Liu, J., & Liu, Z. (2024). Adaptive wrapping with active elastic band-based gripper for stable in-hand manipulation. Sensors and Actuators A: Physical, 377, 115743.（SCI收录 ）

2. 项升,张炜,韦中,等.基于可调双稳态机构的刚柔耦合多模态抓手[J/OL].机器人,1-10[2025-01-07].https://doi.org/10.13973/j.cnki.robot.240141.（EI收录 ）

3. Xiang S, Gao H, Liu Z, C Gosselin. Dynamic point-to-point trajectory planning for three-DOF cable-suspended parallel robots using rapidly-exploring random tree search[J]. ASME Journal of Mechanisms and Robotics, 2020, 12(4): 041007. doi: https://doi.org/10.1115/1.4045848（SCI收录, IF 1.925）

4. Xiang S, Gao H, Liu Z, C Gosselin. Dynamic transition trajectory planning of three-DOF cable-suspended parallel robots via linear time-varying MPC[J]. Mechanism and Machine Theory, 2020, 146: 103715. doi: https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2019.103715（SCI收录, IF 3.535）

5. Xiang S, Gao H, Liu Z, C Gosselin. Trajectory optimization for a six-DOF cable-suspended parallel robot with dynamic motions beyond the static workspace[C]， 2020 IEEE The International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020). IEEE, 2020: 3903-3908. https://ieeexplore.ieee.org/document/9196803（EI收录）

6. Xiang S, Gao H, Liu Z, Deng Z. A novel active suspension gravity compensation system for physically simulating human walking in microgravity[C]，2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2016). IEEE, 2016: 1052-1057. https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/7866464（EI收录）

7.  C Sun, H Gao, Z Liu, Xiang S, H Yu, N Li, Z Deng. Design and optimization of three-degree-of-freedom planar adaptive cable-driven parallel robots using the cable wrapping phenomenon, Mechanism and Machine Theory, 2021（SCI收录）

8. C Sun, H Gao, Z Liu, Xiang S, H Yu, N Li, Z Deng. Design of spatial adaptive cable-driven parallel robots with an unlimited rotation axis using the cable wrapping phenomenon,  Mechanism and Machine Theory, 2021（SCI收录).

9. Liu, Z., Qin, Z., Gao, H., Xiang, S., Sun, G., Sun, C., & Deng, Z. (2022). Mass design method considering force control errors for two-redundant cable-suspended parallel robots. Mechanism and Machine Theory, ,2022,177, 105043.（SCI收录).

10. Xiang, S.,etc, Minimum Jerk Trajectory Planning for a Redundant Actuated Three-DOF Cable-Suspended Parallel Robot with Parallelogram Architecture， 2024 ICIRA 国际会议

11. Xiang, S.,etc,  Pick-and-Place Trajectory Optimization for a Two-DOF Cable-Suspended Modular Parallel Robot, 2024 ICIRA 国际会议

（二）授权的专利

1. 一种带有被动小车的六索并联驱动悬吊机器人，专利号：CN117901072A ，发明人：项升卞炜坤 陆文龙 刘佳 韦中 杨扬

2. 一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，专利号：CN116394226B    ，发明人：项升 吴洪睿  杨扬 韦中 陆文龙

3. 三维主动悬吊式空间飞行器微重力模拟装置，专利号：CN106081173A    ，发明人：刘振，于海涛，项升，丁亮，李楠，高海波，邓宗全

4. 二维直线气浮导轨式机械臂重力补偿装置   ，专利号：CN103878788B    ，发明人：邓宗全，高海波，刘振，李楠，丁亮，项升

5. 齿轮齿条往复驱动绳索式太阳翼辅助翻转机构，专利号：CN104015941B ，发明人：刘振，高海波，项升，丁亮，李楠，邓宗全

6. 环形减震器四轮车载人月球车移动系统，专利号：CN104590586A    ，发明人：高海波，邓宗全，项升，丁亮，刘振，李楠

7. 一种总辐射表半球面保护罩的自动清洁装置，专利号：CN217797603U    ，发明人：项升，张胤启，杨扬，韦中，沙雨涵

（三）指导学生获奖

指导本硕学生获得机器人领域奖项有：

“申昊杯” 中国研究生机器人创新设计大赛  第五届国家二等奖 第六届国家三等奖x2

第一、二、三届江苏省高校智能机器人创意大赛 国三 省三等奖 多项